ros
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ros教程
ROS从2007发布到现在在机器人开发上使用越来越广泛，其实ROS并不能算一个操作系统，它只是一套适合开发机器人应用的库，提供一系列的机制和大量用于机器人控制、驱动等的功能包，帮组开发者快速开发机器人应用。
ROS2是为了解决ROS的若干问题应运而生，它带来的主要提升如下：
去掉了roscore这个中心节点，便于实现多机器人的通讯和调度，底层使用了抽象的中间件接口来提供串行化、传输和服务发现，该中间件接口使用DDS标准来实现并提供了QoS策略。（ROS使用了自己定制的一套机制实现）；能够支持资源非常有限的嵌入式环境；支持实时系统，保证控制的实时性（使用适当的RTOS可以实现实时节点）；能够支持在弱网或网络频繁中断的环境中良好运行；达到生产级的质量而不是以前的实验室级别；跨平台性：支持Ubuntu Xenial, OS X El Capitan as well as Windows 10因此使用ROS2是一个很好的选择，下面看看怎么安装ROS2：
根据不同的ROS2 Release，安装可以参考相应的网站，如：https://docs.ros.org/en/galactic/Installation.html。支持3中安装模式：源码安装模式（适合Linux，Mac和Windows系统），在Linux还支持使用Debian packages （跟ROS类似）以及“fat” archive 安装方式（手动解压一个完整的文件包然后安装依赖）。建议初学者使用Debian packages方式安装简单快捷。
安装过程归纳如下：
确保Ubuntu Universe repository是enable的，输入命令确保输出中含有类似的字段apt-cache policy
grep universe 500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64如果上述命令没有对应的输出请执行下面的命令安装相应的组件：sudo apt install software-properties-common sudo add-apt-repository universe添加ROS的apt仓库到系统中，先用apt授权GPG keysudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-releasesudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg添加源到apt中echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main"
sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null开始安装：sudo apt updatesudo apt install ros-galactic-desktop (桌面安装，包含RVIZ，教程和例子，推荐选项）sudo apt install ros-galactic-ros-base （只包含基础的通信库和工具，没有图形化工具）安装完成后需要配置环境，否则命令找不到执行路径source /opt/ros/galactic/setup.bash （最好将该命令放到~/.bashrc中，保证每次打开环境都正确配置了）
ros什么意思
自由基是含有孤电子的原子或原子团，活性氧是指化学性质活跃的含氧原子或原子团，包括超氧阴离子自由基、过氧化氢（H2O2）、单线态氧、羟自由基（HO·）、烷过氧化自由基、脂过氧化自由基等。
所谓的活性氧（ROS），概括地说，是指机体内或者自然环境中由氧组成，含氧并且性质活泼的物质的总称。
自由基是“试图从其他分子中夺取电子的分子，因为具有未配对的电子（不成对电子）”。这个代表是活性氧。
所以，最初它不是一个只涉及氧气的术语，但现在一般来说，所谓的自由基，与活性氧几乎相同的意思。
所谓的“自由”，是指“没有成对，不稳定”的意思。不稳定的分子想要变成稳定的形式。稳定最激进的方法是从外部带走电子。
它们是体内一类氧的单电子还原产物，是电子在未能传递到末端氧化酶之前漏出呼吸链并消耗大约2％的氧生成的。
包括氧的一电子还原产物超氧阴离子、二电子还原产物过氧化氢、三电子还原产物羟基自由基以及一氧化氮等。
辐射可以在体内产生活性氧，在跑步等消耗能量的运动时，它必然会产生。
扩展资料
活性氧（ROS）对人的危害：
氧是生命运动过程中不可缺少的一种气体，人们一旦处于缺氧或者供氧不足的环境中，就会感到憋气的痛苦甚至死亡。
所以，自从1770年代初英国人JosephPriestley发现氧以来，氧一直被人们认为是一种对人体百益而无一害的气体。
可是，不管是空气中的氧还是水中的溶解氧都具有较高的氧化性，与一般的金属铁一样，处于空气中的人体各部位都在不断地受到氧的腐蚀而“生锈”。
当然这种腐蚀与铁不同，它体现在人体的细胞水平上。特别是人体各种器官随着年龄的增大不断地老化更是这种腐蚀“生锈”的直观表现。
